Este trabajo presenta la implementación de un sistema capaz de generar un mapa en dos dimensiones de un entorno físico cerrado. El sistema consiste en la creación de un robot móvil que de manera autónoma y desasistida recorre el espacio tomando medidas de los obstáculos que se encuentra a su paso, y registrando dichos datos en su propia memoria tanto para confeccionar el mapa final del espacio como para continuar con el algoritmo de cartografiado, evitando recorrer innecesariamente localizaciones ya evaluadas, y así como para certificar que todo el espacio será trazado en el mapa definitivo. En espacios cerrados, hay problemas de recepción de señales GPS de localización, además de la problemática de inexactitud que los datos GPS proporcionan cuando se trata de discernir entre distancias del orden de centímetros. Por ello, la localización y orientación del robot es adquirida a través de balizas de ultrasonidos colocadas en el techo, y mediante trilateración se obtienen las coordenadas relativas de éste. El robot debe ser capaz de observar su entorno para definir el mapa, y en este trabajo se muestran dos enfoques distintos para el reconocimiento de los obstáculos del entorno por medio de sensores. Primeramente se evaluaron los sensores de ultrasonidos, pero para evitar interferencias con el sistema de posicionamiento finalmente se han utilizado sensores de luz infrarroja colocados en una estructura alrededor del robot para poder escanear el espacio obteniendo la distancia a objetos próximos. El algoritmo seguido para trazar el mapa sigue la familia probabilística vista en el estudio del estado del arte que se conoce como “Mapeo de Rejilla de Ocupación”, según el cual, el espacio a cartografiar se divide virtualmente en una matriz de celdas cuadradas de dimensiones fijas las cuales serán en su totalidad verificadas como ocupadas o vacías, señalando las celdas como ocupadas si se reconoce un obstáculo que ocupe parcial o absolutamente la celda, y como vacía si la celda lo es completamente.