Resumen Este proyecto presenta el proceso de diseño, desarrollo y montaje de un robot artrópodo de seis patas articuladas, con capacidad para desplazarse sobre diversos terrenos. Se ha comenzado con un estudio biológico para conocer las diferentes estructuras anatómicas de los artrópodos y los tipos de locomoción que realizan. Se presenta también el estudio realizado sobre el estado del arte actual acerca de la construcción de robots móviles en diferentes universidades y centros de investigación. Este estudio se centra en la fisionomía y número de articulaciones de cada modelo. Tras este estudio, se ha descrito el proceso completo de construcción del robot, desde el planteamiento inicial y las condiciones aplicadas en el diseño hasta el desarrollo de los mecanismos de control del robot artrópodo. Se ha creado un prototipo inicial, que ha permitido mejorar le estructura de las piezas y validar el diseño mecánico. Se ha construido el robot artrópodo con todas las capacidades de movimiento necesarias para desplazarse, así como la implementación de toda la electrónica y programación del software de control. El diseño final se ha validado mediante una batería de pruebas en la que están implicados todos los componentes del robot, tanto de manera individual como conjunta. Se consigue finalmente un sistema capaz de realizar los movimientos deseados, con un sistema de sensores capaces de aportar información en tiempo real. Abstract This project presents the process of design, development and assembly of an arthropod robot with six articulated legs that is capable to move on diverse grounds. In first place we performed a biological study in order to analyse the different anatomical structures of the arthropods and its locomotion techniques. We have also reviewed the state of art in terms of the design and construction of mobile robots in different universities and research centers. This section is focused on the appearance and the number of joints of each model. Secondly we have described the whole process of robot construction, from the initial planning and the proposed conditions to the development of the arthropod robot control mechanism. We created an initial prototype that made it possible to improve the structure and to validate the mechanical design. Later, we built the arthropod robot with all the necessary movement capabilities, as well as the electronics and programming the control software. The final design has been validated by different tests in which all the robot components were involved, individually and as a whole. Finally, we have achieved a system that is capable of realizing the desired movements and that is provided with a sensor system capable of supplying real time information.

Resumen

Este proyecto presenta el proceso de diseño, desarrollo y montaje de un robot artrópodo de seis patas articuladas, con capacidad para desplazarse sobre diversos terrenos. Se ha comenzado con un estudio biológico para conocer las diferentes estructuras anatómicas de los artrópodos y los tipos de locomoción que realizan. Se presenta también el estudio realizado sobre el estado del arte actual acerca de la construcción de robots móviles en diferentes universidades y centros de investigación. Este estudio se centra en la fisionomía y número de articulaciones de cada modelo. Tras este estudio, se ha descrito el proceso completo de construcción del robot, desde el planteamiento inicial y las condiciones aplicadas en el diseño hasta el desarrollo de los mecanismos de control del robot artrópodo. Se ha creado un prototipo inicial, que ha permitido mejorar le estructura de las piezas y validar el diseño mecánico. Se ha construido el robot artrópodo con todas las capacidades de movimiento necesarias para desplazarse, así como la implementación de toda la electrónica y programación del software de control. El diseño final se ha validado mediante una batería de pruebas en la que están implicados todos los componentes del robot, tanto de manera individual como conjunta. Se consigue finalmente un sistema capaz de realizar los movimientos deseados, con un sistema de sensores capaces de aportar información en tiempo real.

Abstract

This project presents the process of design, development and assembly of an arthropod robot with six articulated legs that is capable to move on diverse grounds. In first place we performed a biological study in order to analyse the different anatomical structures of the arthropods and its locomotion techniques. We have also reviewed the state of art in terms of the design and construction of mobile robots in different universities and research centers. This section is focused on the appearance and the number of joints of each model. Secondly we have described the whole process of robot construction, from the initial planning and the proposed conditions to the development of the arthropod robot control mechanism. We created an initial prototype that made it possible to improve the structure and to validate the mechanical design. Later, we built the arthropod robot with all the necessary movement capabilities, as well as the electronics and programming the control software. The final design has been validated by different tests in which all the robot components were involved, individually and as a whole. Finally, we have achieved a system that is capable of realizing the desired movements and that is provided with a sensor system capable of supplying real time information.